前朝公主司徒靜被大將軍司徒青云夫婦收養(yǎng)，倍受寵愛。靜公主天性活潑開朗、冰雪聰明。她美麗善良，還生就一副俠義心腸。雖是紅妝女兒，深宅大院卻鎖不住她。她最喜歡外面的自由世界，每每扮成男子，游走于市井小巷中，在平民百姓間混得酣暢淋漓。靜公主善良無比，時常濟(jì)弱扶困。加上她以龍少俠自居，我行我素，天馬行空，又喜惡作劇，所以三教九流的朋友送她親昵綽號“小龍蝦”。
　　繼位不久的年輕皇帝朱允雖少年英武，大智大慧，卻有些愁眉不展。朝外有三藩(云南王，齊國公，薊州侯)勢力逐漸坐大隱患，朝中有舅舅文章把持朝政，宮中有文章之女文媚兒專橫跋扈，太后又對這個侄女寵愛過度。朱允雖為皇帝，卻大權(quán)旁落，內(nèi)憂外患使宮中的他十分不自在。于是他想方設(shè)法出宮查民心、訪民情，同時也讓自己享受些自由時光。
　　靜公主在市井朋友萬人敵的勸說下決定打劫齊國公的不義之財。不料找錯了人，云南王之子、安寧公主的準(zhǔn)駙馬白云飛成了靜公主等人的下手對象。靜公主奪了白云飛的訂親鐲子。朱允出宮后遇見了善心大發(fā)的靜公主，他對這個仗義疏財頗受市井百姓喜愛的“小龍蝦”極有好感。
　　一表人材風(fēng)流倜儻的白云飛被劫后氣惱萬分，他視此事為巨大恥辱。他到處查訪，終于他找上了靜公主，二人大打出手。靜公主設(shè)計把朱允拉入戰(zhàn)局，自己逃走。朱允勸架不成，稀里糊涂加入了陣仗，卻玩得興高采烈。
　　朱允念念不忘“小龍蝦”，屢次出宮尋找。終于，他和靜公主、白云飛再度相遇，一場大戰(zhàn)又生。仗打完了，三人竟成了好朋友。三人惺惺相惜，靜公主提議三人結(jié)成兄弟。白云飛贊成，朱允覺得這二人不是簡單人物，日后或可幫助自己，再加上十分欣賞二人，也同意。三人于是結(jié)拜。
　　大將軍司徒青云和宰相文章兩家水火不容，偏偏靜公主的哥哥司徒劍南和文章的二女兒文薔深深相愛。三藩中齊國公之子梁君卓對文薔一見傾心，于是他橫刀奪愛，向文家提親。文章為拉攏齊國公以壯大自己的勢力，同意將文薔許配梁君卓。文薔和司徒劍南心如刀絞，生不如死。
　　靜公主被哥哥與文薔的真情感動，決定幫助成全他們。她想盡了辦法、用盡了花招挑撥文梁兩家關(guān)系。文章梁君卓開始上當(dāng)，后來就不為所動。靜公主使出最后辦法，在朱允、白云飛幫助下大鬧洞房，搶走文薔。司徒劍南帶文薔離開。
　　當(dāng)他們逃走后不久，梁君卓就找到了他們，并和文韜親自出馬，想殺掉司徒劍南。在暗中保護(hù)他們的陳林，趁機(jī)把他們帶回了皇宮。安寧公主原本以為文薔和梁君卓是兩情相悅，而司徒劍南是橫刀奪愛�？陕犃税自骑w的話后，才知道橫刀奪愛的是梁君卓。于是，安寧公主把他們的事告訴了太后，太后也開始同情他們，于是決定幫助他們。在太后的幫助下，司徒劍南和文薔終成眷屬。
　　朱允為了讓靜公主進(jìn)宮，利用安寧公主想讓白云飛和靜公主分開的特點(diǎn)，慢慢的讓安寧走進(jìn)他的圈套。靜公主為了報答安寧公主對他們家的好處，于是同意進(jìn)宮。靜公主進(jìn)宮后，安寧和文媚兒都囑咐別人別理靜公主。后來她們又利用靜公主要對安寧報恩的特點(diǎn)讓她洗衣服。后來文媚兒又把自己的衣服還有宮女太監(jiān)的衣服都讓靜公主洗。靜公主發(fā)現(xiàn)了她們的詭計，于是把宮女太監(jiān)還有文媚兒的衣服剪的一件都不剩。安寧和文媚兒都不敢在讓靜公主洗衣服了�？砂矊幱肿岇o公主陪她練武，她們打著打著都成了好朋友。
　　白云飛為了靜公主，決意中止和安寧公主的婚約。白云飛的行為激怒了整個皇室，于是太后決定讓朱允殺掉白云飛。朱允本不想殺白云飛，可太后以性命相逼，朱允不得不下令。便讓陳林當(dāng)監(jiān)斬官，讓順子出去找靜公主。靜公主為了救白云飛，假傳圣旨，朱允為了給大臣一個交代，只能將靜公主關(guān)在牢里，但同時又將一個御醫(yī)關(guān)在靜公主隔壁。后朱允又用一個辦法救下了靜公主。在牢里，靜公主也愛上了朱允，并決定陪他一生一世。
　　白云飛被釋放，可他又想解除與安寧公主的婚約。白云飛又向朱允提出了一個要求：與安寧解除婚約，娶靜公主，自己勸說父王接受削藩。安寧為了江山，就同意與白云飛解除婚約�？芍煸什煌�意，太后又以絕食相逼，而靜公主也只能同意。朱允只能滿足白云飛的要求。白云飛很高興，他把這件事告訴了靜公主。他本以為靜公主會很高興，可靜公主非但沒高興，反而把白云飛罵了一頓，并發(fā)誓再也不想見到白云飛。
　　后來，靜修告訴靜公主她是前朝公主，靜公主聽到這件事大吃了一驚。而離恨天里有一名叫秋心的弟子，準(zhǔn)備與齊國候聯(lián)盟，并告訴梁君卓他們那里有前朝公主。梁君卓派去的人知道了司徒靜是前朝公主，馬上告訴了梁君卓。文家又以這件事為把柄，企圖置司徒一家為死地。當(dāng)文家把他們押往刑場的時候，安寧公主把這件事告訴了朱允，朱允即刻就下了司徒全家�；貙m后，朱允不想讓太后干預(yù)政事，于是要掛冠求去。太后也不想這樣，于是答應(yīng)以后不會干預(yù)政事。朱允又抓住把柄把文章除去丞相之銜，文媚兒除去貴妃之銜。
　　白云飛愛上了安寧，于是決定離京勸他父王撤兵。在他準(zhǔn)備離京時，安寧也來了，可他不同意帶上安寧。于是準(zhǔn)備在晚上悄悄離開，可剛走出家門，卻發(fā)現(xiàn)他父王出現(xiàn)了。他們父子在談?wù)撝谐隽藸巿?zhí)，安寧出來相救。云南王趁機(jī)劫持安寧。朱允發(fā)現(xiàn)自己的妹妹被劫持后決定御駕親征。而靜公主也隨軍。
　　當(dāng)朱允決定偷襲云南王時，靜公主又作為皇上談判大使去和云南王談判。在云南王的軍營中，云南王發(fā)現(xiàn)靜公主就是自己的外甥女。他們在一番談判之后，云南王決定撤兵。就在這時，朱允殺進(jìn)軍營，可云南王又制止了他的手下。靜公主和云南王的談判結(jié)果就是云南王撤兵，靜公主當(dāng)皇后。
　　從此，宮中充滿了歡聲笑語。